ABB 工业机器人编程小记:Fine 与 z0 的区别

什么是 zonedata?

机器人转弯半径,即机器人在运行两句运动指令时,若设置了转弯半径,机器人会平滑的过渡,转弯半径意义为,机器人进入到设置点半径内的位置,机器人开始过渡。

什么是 fine?

如果要准确到达一个位置,使用fine

z0 和 fine 的区别?

轨迹上,z0和fine类似。但fine除了准确到达,还有一个阻止程序预读的功能。

机器人运行时,示教器有2个图标,一个是左侧的箭头,表示程序已经读取到哪一行,还有一个是机器人图标,表示机器人实际在走哪一行。为了要实现平滑过渡等功能,机器人要预读几行代码。

如果使用了图1的z0,机器人在走第21行,程序已经执行到23行,即机器人还没走到位置已经打开do

如果使用了图2 的fine,机器人在走第21行,程序还在21行,即有了fine,程序指针不会预读,即机器人走完21行后,才会执行打开do。

来源:[ ABB机器人实战技巧 ] 公众号