ABB 工业机器人变量小记

变量声明

  • const(常量)
  • var(变量)
  • pers(可变变量)

const

值在创建时确定,程序内不可更改。

var

包含初值和当前值,有作用域。可以简单的理解为局部变量。

pers

仅包含当前值,可以简单的理解为全局变量。

变量类型

名称 描述
loaddata 运动时负载
wobjdata 运行时的工件
tooldata 工具数据TCP
stoppointdata 机器人TCP位置对的收敛准则
num 数字
Speeddate 运动速度
Jointtarget 目标点位置
zonedata 运动转弯数据(转弯半径)
robtarget 目标点位置数据
bool 布尔值
signaldo

完整类型列表可在RobotStudio软件内查询。

自定义类型

可使用关键字RECORD和ENDRECORD定义自定义类型。

1
2
3
4
5
! Customize type
RECORD result
    bool ok;
    string text;
ENDRECORD

只能在模块顶部创建自定义类型。