ABB 工业机器人工具坐标系小记

用途

机器人系统对其位置的描述和控制都是以机器人的工具TCP（Tool Center Point）为基准。

优势

机器人工具更换后，只需重新定义工具TCP，程序无需修改即可运行。

默认原点

默认工具坐标系(tool0)原点在机器人末轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴。

自定义

自定义工具坐标系有三种方式，分别是：TCP(默认方向)、TCP和Z、TCP和Z,X。

• TCP(默认方向)：需提供四个基本点，该方式创建的工具坐标系与默认工具坐标系(tool0)方向完全一致。
• TCP和Z：需提供四个基本点与一个延申点（Z），该方式创建工具坐标系自定义Z方向，X、Y与TCP默认方向保持一致。
• TCP和Z,X：需提供四个基本点与两个延申点（Z、X），该方式创建工具坐标系自定义Z、X方向，由于X方向改变Y方向也会随之改变。

无论采用哪种定义方式，都会将工具中心点从法兰盘中心移动到工具相应位置（通常为工具末端）。

自定义原点

自定义工具坐标系原点位于自定义工具坐标系时所提供的四个基本点进行线性延申后相交位置。

核心参数

• mass（实际质量）
• cog（重心）
• aom（各轴惯性距）

通常只需要根据实际情况修改mass与cog参数，其余参数保持默认值。

步骤参考

图片来源：www.sohu.com/a/255005500_100278899